L'histoire de la terre vieille de plus de 5 milliards d'années a pu être reconstituée grâce à l'analyse des roches et leurs fossiles. Elle présente une structure assez complexe à l'intérieur comme à l'extérieur. Cette structure est connue grâce à l'étude de la pesanteur ou gravimétrie et celles des séismes ou sismologie et par les images de satellites.